Avances de programación del Brazo Robot -10 A Banda

library IEEE;

use IEEE.STD_LOGIC_1164.ALL;

-- Uncomment the following library declaration if using

-- arithmetic functions with Signed or Unsigned values

--use IEEE.NUMERIC_STD.ALL;

-- Uncomment the following library declaration if instantiating

-- any Xilinx primitives in this code.

--library UNISIM;

--use UNISIM.VComponents.all;

entity RobotVHDL is

    Port ( S1 : in  STD_LOGIC;

           S2 : in  STD_LOGIC;

           CLK : in  STD_LOGIC;

           PWMa : out  STD_LOGIC;

           PWMb : out  STD_LOGIC;

           Reset : in  STD_LOGIC);

end RobotVHDL;

architecture Brazo of RobotVHDL is

begin

p1: process (CLK, Reset)

variable Contador:integer range 0 to 1000000:=0; --Variable de conteo para el periodo T para cada servomotor (20ms).

variable ComparacionS1: integer range 0 to 125000;

variable ComparacionS2: integer range 0 to 125000;

begin

if(CLK='1' and CLK'event)then

if (Reset='1')then --Reset de la entidad

PWMa<='0';

PWMb<='0';

Contador:=0;

end if;

Contador:=Contador+1; --Incremento de contador en una unidad.

if (Contador>=1000000)then

Contador:=0;

end if;

if(S1='0' and S2='0')then

ComparacionS1:=25000; --0.5ms (0°)

ComparacionS2:=25000; --0.5ms (0°)

elsif(S1='0' and S2='1')then

ComparacionS1:=125000; --2.5ms (180°)

ComparacionS2:=25000;  --0.5ms (0°)

elsif(S1='1' and S2='0')then

ComparacionS1:=25000; --0.5ms (0°)

ComparacionS2:=125000;  --2.5ms (180°)

elsif(S1='1' and S2='1')then

ComparacionS1:=125000; --2.5ms  (180°)

ComparacionS2:=125000;  --2.5ms (180°)

end if;

if(Contador<=ComparacionS1)then --Si contador es menor al valor de comparación la salida en 1

PWMa<='1';

else

PWMa<='0';

end if;

if(Contador<=ComparacionS2)then

PWMb<='1';

else

PWMb<='0';

end if;

end if;

end process;

end Brazo;